Esel wurden vor schätzungsweise 6000 Jahren domestiziert und damit bedeutend früher als Pferde. Geschätzt werden sie vor allem als Pack-und Zugtiere, die auch unter widrigsten Bedingungen sehr belastbar sind. So benötigen sie etwa weniger Wasser und Nahrung und kommen in unwegsamen Gelände besser zurecht als Pferde. Die einseitige Nutzung des Esels als Tragtier brachte jedoch wesentlich weniger Kulturrassen als beim Pferd hervor.
Die Fellfarbe des Esels reicht von grau über rot und braun bis hin zu schwarz und ist oft mit Streifen versehen. Ihr Bauch ist weiß, genauso der Bereich um Maul und Augen.
Die Schulterhöhe schwankt je nach Rasse zwischen 90 und 160 cm.
Bei Eseln ist das ganze Jahr über die Paarung möglich, sie vermehren sich jedoch vornehmlich im Frühjahr.
Nach einer Tragzeit von 12-14 Monaten kommt in den meisten Fällen ein Fohlen zur Welt, seltener zwei.
Pferde und Esel können miteinander gekreuzt werden, woraus dann die nicht mehr weiter fortpflanzungsfähigen Züchtungen des Maulesels (Pferdehengst und Eselstute) und des Maultieres (Eselhengst und Pferdestute) entstehen.
Esel leben meist länger als Pferde. Ihre Lebenserwartung kann 40 Jahre übersteigen.