Vorfahre des Waldschafes war das indogermanische Zaupelschaf, welches eine der am verbreitetsten Schafrassen im gesamten Alpenraum und Süddeutschland war. 1890 tauchte zum ersten Mal der Name „Wäldlerschaf“ im Bayerischen Wald auf. Dieser Name wurde aber auch nur innerhalb des Bayerischen Waldes gebraucht. Ansonsten gab es für die Nachkommen der Zaupelschafe keinen eigenen Rassenamen. Landläufig wurde es einfach nur „`s Schaf“ genannt.
Zu dieser Zeit waren Zaupel- und Waldschaf, da sie sich ideal für die eigene Selbstversorgung mit Wolle und Fleisch eigneten, nahezu auf jedem Bauernhof zu finden. Die Wolle des Waldschafes konnte, ohne großen Aufwand, selbst weiterverarbeitet werden. Hauptsächlich waren es einfache Bekleidungsstücke wie Socken, Strümpfe, Schals oder Winterhandschuhe, die aus der eher kratzigen Waldschafwolle hergestellt wurden. Das Waldschaf war das perfekte Jedermann-Schaf. Robust, widerstandsfähig, unempfindlich gegenüber Parasiten und sehr einfach in der Haltung. Aus diesem Grund wurde es auch gerne in Kleinherden gehalten und lief ohne Probleme neben der eigentlichen Landwirtschaft mit.
Als im Jahre 1765 aber spanische Merinoschafe und britische Fleischschafe nach Mitteleuropa kamen, verdrängten gerade die Merinoschafe mit ihrer feineren Wolle das Waldschaf mit seiner eher groben Mischwolle. Das zusammenhängende Zuchtgebiet löste sich auf und die ursprünglichen Formen des Zaupel- und Waldschafes wurden in Regionen verdrängt, in denen eine anspruchsvolle Schafhaltung nicht möglich war. Dort waren sie bis in die 1960er Jahre noch vielerorts vertreten. Als sich Wollverarbeitung für den eigenen Gebrauch nicht mehr rentierte, waren auch diese restlichen Bestände vom Aussterben bedroht. In den 80er Jahren war die Zahl der Waldschafe auf ca. 50 Tiere geschrumpft! Wodurch es 1986 zu intensiven Bemühungen kam, das Waldschaf zu retten. In Bayern wurde es 1989 als eigene Herdbuchrasse anerkannt. Ein Jahr später gründete sich die „Arbeitsgemeinschaft zur Erhaltung von Waldschaf und Steinschaf“ und in München wurde auf einem stadteigenen Hof, eine Genreserve aufgebaut. Dank einigen engagierten Züchtern, existieren deutschlandweit wieder über 1500 Zuchtschafe. Überwiegend findet man diese Züchter im oder um den Bayerischen Wald herum. Dem Ursprungsgebiet der Waldschafe.
Waldschafe sind feingliedrige, kleine bis mittelgroße, meist weiße Mischwollschafe. Es können aber auch schwarze, graue oder braune Tiere vorkommen. Mutterschafe wiegen ca. 50 bis 60 kg bei einer Widerristhöhe von 60 – 65 cm, die Böcke etwa 50 bis 70 kg mit einer Widerristhöhe von 65 – 70 cm. Das Kopfprofil der Böcke ist im Gegensatz zu den weiblichen Tieren leicht gebogen. Die Ohren sind beinahe waagerecht abstehend, spitz und mittelgroß. Beide Geschlechter können behornt und unbehornt sein. Wobei viele Böcke über große Widderhörner verfügen können. Stirn und der Schwanz sind bewollt. Die kleinen Klauen sind fest und eignen sich bestens für unwirtliche Gegenden.
Das Fell des Waldschafes gliedert sich in grobes Kurzhaar, das Langhaar und sehr feine Wollfasern, die den Hauptanteil bilden.